--자유도 DOF(Degree of freedom), Mobility 역학에서, 자유도(Degrees of Freedom, DOF 또는 Mobility)는 어떤 물체의 상태를 최소한으로 표시할 수 있는 독립된 변수의 수를 말한다. 강성체(rigid body)가 움직일 수 있는 조건은 x축, y축, z축을 따라 왔다갔다 이동(병진운동)할 수 있는 3가지 조건, x축, y축, z축으로 회전운동할 수 있는 3가지 조건으로 총 6가지이다. 즉, 자유도 DOF는 6 이다. 예를 들어평면에 올려진 물체가 움직일 수 있는 경우의 수는x축, y축으로 병진운동과 z축 회전운동으로 3가지 이다. 즉, 자유도 DOF는 3이다. 운동 대우의 자유도는 이 6개의 자유도중 C개를 구속시켜 (6-C)개의 자유도를 갖게 할수있는데,..