자유도 DOF(Degree of freedom), Mobility

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자유도 DOF(Degree of freedom), Mobility 

역학에서, 

자유도(Degrees of Freedom, DOF 또는 Mobility)는 어떤 물체의 상태를 최소한으로 표시할 수 있는 독립된 변수의 수를 말한다.

강성체(rigid body)가 움직일 수 있는 조건은 

x축, y축, z축을 따라 왔다갔다 이동(병진운동)할 수 있는 3가지 조건, 

x축, y축, z축으로 회전운동할 수 있는 3가지 조건으로 총 6가지이다. 즉, 자유도 DOF는 6 이다. 

예를 들어

평면에 올려진 물체가 움직일 수 있는 경우의 수는

x축, y축으로 병진운동과 z축 회전운동으로 3가지 이다. 즉, 자유도 DOF는 3이다.  

운동 대우의 자유도는 이 6개의 자유도중 C개를 구속시켜 (6-C)개의 자유도를 갖게 할수있는데, 

이 C개를 운동구속(Kinematic constraints)또는 구속수.

※ DOF=3N-2P-H-3

N=링크의 수 , P=면대우(저차대우의수), H=고차대우의 수(점,선접촉)

출처 : http://www.learnengineering.org/2013/04/degrees-of-freedom-mechanics.html

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2016. 02. 02 작성